La jirafa pertenece al suborden Ruminantia, y muchos Ruminantia fueron descritos desde mediados del Eoceno
en Asia Central, el Sudeste de Asia, y América del Norte. Las
condiciones ecológicas durante este período pueden haber facilitado su
rápida dispersión.10 La jirafa es una de las dos especies vivas de la familia Giraffidae, junto con el okapi. Anteriormente, la familia fue mucho más amplia, con más de 10 géneros fósiles descritos. Sus parientes más cercanos conocidos son los climacocerátidos, ahora extintos. Estos, junto con la familia Antilocapridae (cuya única especie existente es el berrendo), pertenecen a la superfamilia Giraffoidea. Estos animales evolucionaron durante el Mioceno a partir de la familia extinta Palaeomerycidae en el centro-sur de Europa, hace 8 millones de años (Ma).10
Aunque algunos jiráfidos antiguos, como Sivatherium, tenían cuerpos masivos y compactos, otros, como Giraffokeryx, Palaeotragus (el posible ancestro del okapi), Samotherium y Bohlinia eran más alargados.10 Bohlinia penetró en China y el norte de la India en respuesta al cambio climático. A partir de ahí, evolucionó el género Giraffa
y entró en África hace aproximadamente 7 millones de años. Otros
cambios climáticos causaron la extinción de las jirafas de Asia,
mientras que las jirafas africanas sobrevivieron, desarrollándose en
varias nuevas especies. G. camelopardalis surgió hace aproximadamente 1 Ma en África oriental durante el Pleistoceno.10 Algunos biólogos sugieren que la jirafa moderna desciende de G. jumae;11 otros mantienen que G. gracilis es un candidato más probable.10 Se cree que el principal motor de la evolución de las jirafas fue el cambio de extensos bosques a hábitats más abiertos, un proceso que comenzó hace 8 Ma.10 Algunos investigadores plantearon la hipótesis de que el nuevo hábitat conllevó una dieta diferente, incluyendo Acacia,
lo que puede haber expuesto los antepasados de la jirafa a toxinas que
causaron altas tasas de mutación y una mayor velocidad de evolución.12
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